Il principe ereditario del pianeta Fleed è costretto a fuggire dal suo pianeta natale (che porta il suo nome), dopo che questo viene conquistato e distrutto dal malvagio imperatore Vega, alla conquista dell'intera galassia. Duke Fleed, questo il nome del principe, riesce a scappare grazie all'arma più avanzata del pianeta, l'astronave/robot Goldrake. Dopo un estenuante viaggio approda sul pianeta Terra, dove trova condizioni di vita simili a quelle di Fleed. Qui il giovane alieno viene salvato e "adottato" dal professor Procton, un brillante scienziato a capo di un istituto di ricerca. Proton, per mascherare le origini extraterrestri di Duke, gli dona il nome di Actarus e lo presenta agli altri terrestri come il figlio tornato da un lungo viaggio all'estero. Tuttavia l'impero di Vega non ha saziato la sua fame di conquista e, visto che la loro stella natale sta per morire, decidono di conquistare la Terra. Comincia così un'estenuante guerra fra gli alieni e i terrestri, che vengono difesi da Actarus a bordo del Goldrake, difensore estremo della libertà del pianeta, che ormai chiama casa. A fianco dell'eroe combattono il coraggioso Alcor, la bella Venusia e la giovane Maria, sorella di Actarus che egli credeva morta.